RDM协作机器人关节伺服驱动模块是一款基于FPGA 先进技术开发而成的高性能、直流供电、结构极其紧凑的全数字通用伺服驱动器，**功率可达 1000W。通过EtherCAT/CANopen 总线控制伺服电机的位置、速度、转矩，大大的降低了EtherCAT/CANopen 总线多轴系统中每一个节点的成本、�/span>

RDM驱动模块作为一个EtherCAT/CANopen从站，以DSP-402的CoE 协议运行，支持位�?速度/转矩周期同步、位�?速度/转矩曲线、PVT、回原点模式、�/span>

通过 RS232 � EtherCAT 通信接口� PC 软件，可以编程设置调整系统参数，升级固件，保存或读取配置参数、�/span>

【规格参数表【�/span>

型号	RDM伺服驱动模块
供电电压	+18-70VDC
额定电流	15A
峰值电�?/td>	30A
额定电压	48VDC
**功率	1000W
中空直径	9mm
外形尺寸	小尺寸：74*21mm 大尺寸：91*21mm
重量	小尺寸：50g 大尺寸：60g
通讯方式	EtherCAT�?br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>CANopen、RS232
反馈方式	主编码器：松下增量编码器（A 格式），SSI，BISS（差分或单端），EnDat,Absolute A，多摩川、松�?*值编码器 A，尼康、三�?*值编码器 A
通讯方式	EtherCAT、CANopen、RS232
数字IO	1个数字量输入�?个数字量输出
模拟量IO	2个模拟量输入
温度	正常运行�?-45℃，存储�?40�?85ℂ�/td>
湿度	0% � 95%，无结露
污染	污染等级 2
环境	IEC68-2: 1990

【主要特性【�/span>

控制模式９�/span>

位置/速度/转矩周期同步（CSP,CSV,CST（�/span>
运动序列、点到点、PVT
电子齿轮、凸�?/span>
位置、速度、转矩曲线控制模弎�/span>
运行模式９�/span>
独立可编稊�/span>
或分布式网络控制

控制命令９�/span>

CoE(CAN application layer over EtherCAT)/CANopen

独立可编程控制：

简单、直观的编程工具
32 个可编程运动序列
可编程优先级，可由数字输入或 32 个寄存器选择与执行运动序刖�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>通过 RS232 通信可访� 32 个寄存器
可编程上电自动运行程庎�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>可编程运动错误响应类垊�/blockquote>

包含以下标准运动控制功能９�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>运动（位置、速度、转矩、凸轮、回原点（�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>等待（输入、延时、位置、运动完成、参数或事件（�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>条件跳转
设置增益、限制、跟踪窗叢�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>设置输出、位置触发输凹�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>使能或禁止驱动器
数学与逻辑运算
设置运行模式
设置、读取参数变野�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>速度单级滤波

通信控制９�/span>

RS-232
EtherCAT/CANopen
输入输出９�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>1 数字量输出用于控制抱闷�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>1 通用数字量输凹�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>1 通用数字量输入口

反馈９�/span>

主编码器９�/span>
松下增量编码器（A 格式（�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>SSI，BISS（差分或单端（�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>EnDat,Absolute A
多摩川、松�?*值编码器 A
尼康、三�?*值编码器 A

� 2 编码器：
差分或单端正交增量编码器�?*速率 5M line/s(4 倍频� 20M)

【Techmotion配置与监控软件【�/span>

基于 Windows 操作系统
电机与传感器参数配置
调整 PID 参数
试运衋�br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>示波器实时分析评�?br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>错误报警记录
参数状态监�?br style="box-sizing: content-box; border-width: 0px; border-style: solid; border-color: rgb(226, 232, 240);"/>灵活快捷，简单易�?/p>

【机械尺寸外形图【�/span>